Apolloのビルド 5

前回から間が空いたので、まずはアップデートから。

$ git fetch
$ git lfs fetch --all
$ git merge

Dockerの設定を以下にして、

f:id:YasuyukiMiura:20190430220555p:plain

再度ビルドにトライ

$ bash docker/scripts/dev_start.sh
$ bash docker/scripts/dev_into.sh
$ bash apollo.sh build_cpu --local_resources 2048,1.0,1.0
System check passed. Build continue ...
[WARNING] ESD CAN library supplied by ESD Electronics does not exist. If you need ESD CAN, please refer to third_party/can_card_library/esd_can/README.md.
Running build under CPU mode. No GPU is required to run the build.
[INFO] Start building, please wait ...
INFO: Reading 'startup' options from /apollo/tools/bazel.rc: --batch_cpu_scheduling --host_jvm_args=-XX:-UseParallelGC
.
____Loading package: modules/map/tools

…

INFO: (05-01 06:09:48.308) Elapsed time: 24659.801s, Critical Path: 1463.56s
1============================
[ OK ] Build passed!
[INFO] Took 24714 seconds
============================

ビルドできました!さっそく走らせてみます。

$ bash scripts/bootstrap.sh
nohup: appending output to 'nohup.out'
Launched module monitor.
nohup: appending output to 'nohup.out'
Launched module dreamview.
Failed to start Dreamview. Please check /apollo/data/log or /apollo/data/core for more information

なぜか立ち上がりません。ログを見ても要因がちょっと分からなそうなので、走らせるのは断念します。 しばらくしてからソースを更新するか、別環境でやれば動くのだと思います。GPU使わないのが珍しいのは間違いないでしょうから。

Apolloのビルドのきっかけになった、Udacityのコースは一通り視聴しました。Udacityでつくっている自動運転車のシステム構成との大きい違いは地図関連のようでした。コース自体はapolloを題材にした自動運転の概要の説明+Nanodegreeの宣伝で、このコースを観ただけで手を動かすのは難しいものがあります。